概念負載圖，不是工程圖、型號規格或 CBOXTEC 實測裝置。M 表示納入考量的質量，CoG 表示其重心，TCP 表示作業點。

工件重量等於焊接機器人的負載嗎？

通常不等於。固定在夾具上的工件不是由機器人提起，因此其全部重量不是機械臂的搬運負載。先列出連接於機器人法蘭的全部項目，再加入機器人實際搬運的任何工件。重心、質量分佈、慣量與軟管佈置仍須按具體型號進行整合審查。

分開不同負載情況

一般由機器人引導焊接時，夾具支撐工件，機器人搬運焊槍組件。組件可能包括焊槍、安裝支架、防碰撞裝置、感測器，以及實際安裝的其他法蘭端項目。其合計質量及配置，而非單獨的工件重量，是審查起點。

若機器人拾取工件，該工件會構成另一種負載情況，應納入該動作的評估。變位機或獨立搬運機器人應按其實際搬運項目評估，不應自動把其負載算給焊接機械臂。

項目 整合審查問題
工具組件 哪些焊槍、安裝件、感測器或其他項目隨法蘭移動？
搬運工件 這台機器人提起工件，還是由夾具支撐？
CoG 與慣量 在預定動作中，所考量的質量相對法蘭如何分佈？
軟管與電纜 柔性管線如何佈置與支撐，可能引入哪些變化的作用力？
TCP 相對法蘭描述焊接位置的作業點在哪裡？

不要混淆質量、CoG 與 TCP

質量表示搬運多少；重心表示該質量作用的位置；慣量還取決於質量分佈。TCP（工具中心點）表示相對法蘭的作業點。TCP 可接近焊絲尖端，但不等於工具組件的 CoG。這些標記回答不同問題，不能互相替代。

Universal Robots 的末端工具整合指南同樣把工具與搬運工件質量、重心或質量分佈、慣量及 TCP 視為不同的整合輸入。此來源僅支持上述定義，不代表 CBOXTEC 控制器功能或機器人能力。來源：Universal Robots，Integrating end-of-arm tools，2026 年 9 月 22 日查閱。

審查軟管佈置，不把它假設為剛性負載

柔性焊槍管線不會像完全固定在法蘭上的單一剛體。走線、支撐、彎曲變化及機器人姿態可能帶來變化的作用力或限制。記錄法蘭端安裝項目，並請機器人或工作站整合商審查預定型號與動作下的完整佈置。即使資料尚未齊全，買方也可先開始討論，並隨設計進展確認精確組件資料。

按型號審查負載時應提供什麼

提供工具清單、組件圖及預定動作，並註明完整型號。審查人員才能把質量、CoG、慣量及 TCP 資料對應到同一個提案配置。

  • 列出焊槍、支架、防碰撞裝置及實際安裝的感測器，附上各自質量和數值來源。標示它們相對法蘭的位置；未知的質量、CoG 或慣量資料應列為待確認。
  • 展示預定 TCP、軟管支撐及焊接姿態範圍。說明工件留在夾具上，還是由這支機械臂搬運，並註明任何獨立變位機。
  • 請供應商指出評估採用的該型號負載條件，並記錄未解決的資料項目。照片或上方概念插圖不能代替這些資料。

CTC007-HJ1077 產品頁提供一個可供討論的目錄型號。此處連結不表示該型號已確認適合您的工具或應用。

FAQ

夾緊的工件屬於焊接機械臂負載嗎？

不屬於該機械臂搬運的工件。其夾具及任何獨立變位機仍須各自接受工程審查。

焊槍安裝件和感測器應納入嗎？

工具組件審查應包含實際安裝的所有法蘭端項目。最終評估取決於實際組件與所選機器人型號。

TCP 是重心的另一名稱嗎？

不是。TCP 描述作業點；CoG 描述所考量質量分佈的重心位置。

討論焊槍組件與負載情況。資料尚未齊全時也可與 CBOXTEC 討論應用；型號適用性仍須以實際整合審查為準。